问：
fanuc机器人offset指令
答：
Fanuc机器人的offset指令用于定义工具偏移量,它可以定义工具中心点相对于机器人末端点的位移。offset指令的格式为:
Offset (xx, yy, zz, aa, bb, cc)
其中:
xx:X轴偏移量,单位mm
yy:Y轴偏移量,单位mm
zz:Z轴偏移量,单位mm
aa:A轴偏移量,单位度
bb:B轴偏移量,单位度
cc:C轴偏移量,单位度
Offset指令定义后,机器人运动指令中只需规划末端点的位置姿态,机器人控制系统会自动将工具偏移量叠加至末端点,实际实现工具中心点的运动。
Offset指令使用示例:
1. Offset(0, 0, 100, 0, 0, 0)
定义Z轴偏移量100mm,即工具中心点位于末端点下方100mm的位置。
2. Offset(50, 0, 0, 0, 0, 30)
定义X轴偏移量50mm,C轴偏移量30度,即工具中心点位于末端点右前方50mm,并顺时针旋转30度的位置。
3. Offset(x, y, z, a, b, c)
可以直接定义全部6轴的偏移量,x,y,z为直线偏移量,a,b,c为旋转轴偏移量。
使用Offset指令后,机器人的运动学会根据定义的偏移量自动计算出工具中心点的位置和朝向。但在运动过程中,机器人实时运动的是末端点而非工具中心点。
Offset指令与Set工具指令的区别:
Set工具指令:更换机器人末端执行器,并重新定义机器人末端点位置。
Offset指令:保持机器人末端不变,仅定义工具中心点相对末端点的偏移变化。
Offset指令的应用可以简化机器人程序编制,方便工具换装和调试,扩展机器人的应用范围。它在机器人的抓取、焊割、测量等领域发挥重要作用。