自动定位平衡机怎么校正动平衡？

自动定位平衡机校正动平衡的基本过程如下:

1. 采集平衡机各环节的状态数据,如支腿伸长度、底盘倾角、云台方位角等。这些数据可以由角度传感器、距离传感器等采集得到。

2. 根据获取的状态数据计算平衡机的质心位置。质心位置是决定平衡机是否失去平衡的关键因素。质心位置会随着平衡机各部件的变化而变化,所以需要实时计算。

3. 判断质心位置是否处于平衡机底盘的内部,如果质心位置超出底盘范围,则平衡机处于失去平衡状态。此时需要进行校正。

4. 判断失去平衡的方向,是向前倾还是向后倾。这可以根据底盘倾角数据判断。然后计算需要补充的支腿伸长量或收缩量来调整质心位置。

5. 输出控制信号,控制相应的支腿电机来调整支腿长度,从而移动平衡机的质心位置。支腿伸长会使质心向该方向移动,支腿收缩会使质心向相反方向移动。

6. 重新采集状态数据,验证质心位置是否处于平衡状态,如果不平衡继续输出控制信号进行调整,直到平衡为止。这是一个闭环反馈控制过程。

7. 优化支腿调整过程,不断学习和优化,以尽快达到平衡状态。可以预判失去平衡的方向和幅度,提前输出控制信号以更快的速度校正。

通过上述过程,自动定位平衡机可以实时监测自身状态,判断是否失去平衡以及失去平衡的方向,并主动输出控制信号来调整支腿,使自己保持在平衡状态。这就是自动定位平衡机的动平衡校正原理。